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Keine ausf hrliche Beschreibung f r "Zeitdiskrete Regelungssysteme" verf gbar.

In Abschnitt 5 des Einfuhrungsbandes waren u. a. Entwurfsverfahren fUr Regelungssysteme beschrieben worden, bei denen die Regelkreisstruktur schon vorgegeben wurde, und bei den en dann nur noch freie Parameter des Reglers geeignet zu wahlen sind. Die Festlegung der Parameter kann nach unterschiedlichen Gesichtspunkten, z. B. Lage der Eigenfrequenzen, Ein- schwingungsverhalten o. a., erfolgen. Wird als Reglerkonzept eine Zustands- rtickfuhrung gewahlt, kann, wie in Abschnitt 3.6. und 3.7. gezeigt wurde, jede beliebige Pollage fur das geschlossene Regelungssystem erreicht werden. Es zeigt sich aber auch, daB die auftretenden StelIgroBenamplituden urn so groBer werden, je weiter die Pole des geschlossenen Regelkreises in die linke s-Halbebene verschoben werden. Dadurch wird die theoretische Moglichkeit der beliebigen Polverschiebung durch praktische Gesichtspunkte, die StelIgroBen betreffend, beschrankt. Es ergibt sich daher das Problem, einen geeigneten KompromiB zwischen den anzustrebenden Grenzfrequenzen eines Systems und dem notwendigen StelIaufwand zu finden, wodurch in naturlicher Weise auch ein Optimierungsproblem aufgeworfen wird.

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftli- cher Mitarbeiter am Institut fur Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) der Technischen Universitat Munchen. Besonders danken moechte ich Herrn Prof. Dr. -Ing. J. Milberg, dem Leiter des Instituts, der mir die Bearbeitung der Thematik ermoeglichte und durch kritische Anregungen und wertvolle Hinweise meine Arbeit stets wohlwollend unterstutzte. Herrn Prof. Dr. G. Habenicht, dem Leiter des Lehrstuhls fur Fugetechnik der Technischen Universitat Munchen, danke ich fur die UEbernahme des Koreferats und die aufmerksame Durchsicht der Arbeit. Schliesslich moechte ich mich bei allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des Insti- tuts, insbesondere den Kollegen der "Lasercrew", sowie allen Studenten, die mich bei der Erstellung der Arbeit unterstutzt haben, recht herzlich bedanken. Ein besonderer Dank gilt meiner Frau Heidi und meinen Eltern, die durch ihre Geduld und ihr Verstandnis zum Gelingen dieser Arbeit beitrugen. Munchen, im September 1993 Helmut Schwarz Inhaltsverzeichnis I Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1 1. 1 Der Laser als neues Werkzeug in der Produktion 1. 2 Einordnung und Abgrenzung des Aufgabengebietes 4 2 Grundlagen und Stand der Technik 6 2. 1 Aufbau. Funktionsweise und Einsatz von Laseranlagen 6 2. 1. 1 Laserstrahlquellen 8 2. 1. 1. 1 Laserarten und -prinzip 8 2. 1. 1. 2 Laser fur die Materialbearbeitung 9 2. 1. 2 Komponenten zur Strahlfuhrung und -formung 12 2. 1. 3 Kombination mit Robotern 14 2. 2 Programmierung von Laseranlagen 17 2. 2. 1 On-Line-Programmierverfahren 17 2. 2. 2 Off-Line-Programmierverfahren 19 2.

Die Entwicklung der Regelungstechnik insbesondere in den letzten Jahren hat zu einer Theorie der selbsttätigen Regelung geführt, die für den einläufigen linearen Regelkreis als abgeschlossen gelten kann. Gegenwärtig gelten die Be­ mühungen einer geschlossenen Theorie einmal für nichtlineare Systeme und zum andern für komplexe mehrfachgeregelte Systeme. Dabei wird unter einer Mehr­ fachregeJung die gleichzeitige Regelung mehrerer Regelgrößen ·eines Systems, einer Anlage oder eines Anlagenteils verstanden, bei denen die Regelgrößen durch innere oder äußere Kopplungen voneinander abhängen. Obwohl in einer Vielzahl von Einzelveröffentlichungen in Zeitschriften und in einzelnen Kapiteln umfangreicher Lehrbücher die Probleme der Mehrfachregelung und Vorschläge zur Lösung dieser Probleme veröffentlicht sind, sieht heute noch auch der theo­ retisch gut ausgebildete Ingenieur eine komplexe Regelanlage weitgehend als eine Anhäufung einläufiger ;Regelkreise an. Oder er versucht, die hier entstehenden Probleme mit den für den einläufigen Regelkreis bekannten theoretischen und praktischen Hilfsmitteln zu lösen, auch dann, wenn er die verwickelten Ab­ hängigkeiten einzelner Anlagenteile klar erkannt hat. Im Zuge der weiteren Automatisierung umfangreicher verfahrenstechnischer Anlagen, dem Wunsch nach weiterer Verbesserung der Regelung und schließlich nicht zuletzt durch die Einführung großer Datenerfassungsanlagen zur Überwachung, Steuerung und Regelung ganzer Fabrikationsprozesse, wird der Regelungsingenieur in zu­ nehmendem Maße gezwungen sein, das latent vorhandene, in der Literatur stehende theoretische Wissen über das Verhalten vermaschter Regelsysteme in der Praxis anzuwenden. Darüber hinaus wird man sich gezwungen sehen, weiteretheoretische Zusammenhänge zu erarbeiten.

In dem nun vorliegenden zweiten Band werden die im ersten Band schon angekiindigten Analyse- und Synthesemethoden fUr Mehrfachregelsysteme behan- delt, die wesentlich auf dem Begriff des Zustandsmodells beruhen. Dieser Band erscheint durch einen USA-Aufenthalt des Verfassers bedingt zwar spater als geplant, doch diese Verzogerung brachte den Vorteil, daB neuere, in der Literatur bekanntgewordene Ergebnisse zu dem noch in Entwicklung befindlichen Gebiet eingearbeitet werden konnten. So fand beispielsweise das yom Verfasser geleitete "IFAC Symposium iiber MehrgroBenregelungen" 1968 (Diisseldorf) statt, wo erstmalig eine zusammenfassende Diskussion der mit MehrgroBenregelproblemen verkniipften Probleme ermoglicht wurde. Inzwischen hat sich eine weitere Klarung der mit den MehrgroBenregelungen zusammenhangenden Fragen ergeben, so daB die hier vorgelegte Auswahl aus den vorhandenen systemtheoretischen Ideen und Methoden wohl den Anspruch erheben darf, dem in der Forschung und bei der Losung praktischer Aufgaben Tatigen eine Hilfe zu bieten. Es erscheint mir aber angebracht, an dieser Stelle noch einmal auszusprechen, daB in der mit dem vorliegenden Band vorlaufig abgeschlossenen Darstellung systemtheoretischer Fragen der Mehrfachregelungen nur grundsatzlich zur Verfiigung stehende Hilfsmittel zur Losung praktischer Aufgaben beschrieben werden sollten. An einer Reme durchaus "akademisch" zu nennender Beispiele werden zwar wesentliche Eigenschaften der Methoden erlautert; bei dem vorgegebenen Umfang des Buches konnten aber spezielle Probleme einzelner technischer Disziplinen nicht vollstandig durchgerechnet werden.

"Aber mal etwas Anderes. Warum wollten wir eigentlich zur Insel Ne sand?" Dirk schmunzelte. Die Frage blieb unbeantwortet. Mit diesen Worten endet die erste Erz hlung ber eine ungeplante Reise von der Elbe nach S dfrankreich. Nicht minder unterhaltsam sind die anderen Erz hlungen in diesem Buch.