Anand S Relkar

Auf unebenem Boden haben Roboter mit Beinen das Potenzial, eine Laufmaschine zu sein. Der Mechanismus von Theo Jansen, der aus elf Stangenverbindungen besteht, reproduziert ein gleichm iges Laufmuster, das als Gangart bezeichnet wird. Parallele Bewegungen werden h ufig in schweren Maschinen verwendet und wurden k rzlich in einem biologischen Bewegungsmodell hervorgehoben. Aufgrund des Singularit tsproblems gibt die geschlossene Schleifenverbindung nur die Trajektorie eines entworfenen Endeffektors wieder, von dem man annimmt, dass er weniger ver nderlich ist. Die Singularit t des modifizierten Theo-Jansen-Mechanismus wurde in dieser Studie durch die Einf hrung des parametrischen Orbits als neuer Freiheitspunkt im Gelenkzentrum angegangen, und die Mehrk rperdynamik wurde zur Untersuchung seiner Kinematik und Dynamik (MBD) verwendet. In der numerischen Simulation wurde die Erweiterbarkeit des Mechanismus in Bezug auf die Flexibilit t der Gangtrajektorien eindeutig nachgewiesen, was zu neuartigen funktionalen Gangtrajektorien f hrte, die durch zwei Kontrollparameter gesteuert werden, die die Form des parametrischen Ovals im Gelenkzentrum ver ndern.

Sur un sol in gal, les robots pattes ont le potentiel d' tre une machine marcher. Le m canisme de Theo Jansen, qui se compose de onze barres de liaison, reproduit un mouvement de marche r gulier appel "d marche". Les mouvements parall les sont couramment utilis s dans les machines lourdes et ont r cemment t mis en vidence dans un mod le de mouvement biologique. En raison du probl me de singularit , la connexion en boucle ferm e ne donne que la trajectoire d'un effecteur con u, qui est cens tre moins modifiable. La singularit du m canisme Theo Jansen modifi a t abord e dans cette tude en introduisant l'orbite param trique comme nouveau point de libert au centre de l'articulation, et la dynamique multi-corps a t utilis e pour examiner sa cin matique et sa dynamique (MBD). Dans la simulation num rique, l'extensibilit du m canisme en termes de flexibilit de la trajectoire de marche a t clairement tablie, donnant lieu de nouvelles trajectoires de marche fonctionnelles contr l es par deux param tres de contr le qui modifient la forme de l'ovale param trique au centre de l'articulation.

Su terreni irregolari, i robot con le gambe hanno il potenziale per essere una macchina per camminare. Il meccanismo di Theo Jansen, che consiste in undici collegamenti a barra, riproduce un modello di camminata regolare noto come andatura. I movimenti paralleli sono comunemente utilizzati nei macchinari pesanti e sono stati recentemente evidenziati in un modello di movimento biologico. A causa del problema della singolarit , il collegamento ad anello chiuso fornisce solo la traiettoria di un effettore finale progettato, che si ritiene sia meno modificabile. Il problema della singolarit del meccanismo di Theo Jansen modificato stato affrontato in questo studio introducendo l'orbita parametrica come nuovo punto di libert al centro dell'articolazione, mentre la dinamica multicorpo stata utilizzata per esaminarne la cinematica e la dinamica (MBD). Nella simulazione numerica, l'estensibilit del meccanismo in termini di flessibilit delle traiettorie di andatura stata chiaramente stabilita, dando luogo a nuove traiettorie funzionali di andatura controllate da due parametri di controllo che modificano la forma dell'ovale parametrico al centro dell'articolazione.

Em terrenos irregulares, os rob s de perneiras t m o potencial de ser uma m quina ambulante. O mecanismo de Theo Jansen, que consiste em onze liga es de barras, reproduz um padr o de marcha suave conhecido como marcha. Os movimentos paralelos s o normalmente utilizados em maquinaria pesada e foram recentemente destacados num modelo de movimento biol gico. Devido ao problema de singularidade, a liga o de la o fechado apenas d uma traject ria final concebida, que se acredita ser menos mut vel. A singularidade do mecanismo Theo Jansen modificado foi abordada neste estudo atrav s da introdu o da rbita param trica como um novo ponto de liberdade no centro da articula o, e a din mica de m ltiplos corpos foi utilizada para examinar a sua cinem tica e din mica (MBD). Na simula o num rica, a extensibilidade do mecanismo em termos de flexibilidade da traject ria de marcha foi claramente estabelecida, resultando em novas traject rias de marcha funcionais controladas por dois par metros de controlo que modificam a forma da oval param trica no centro da articula o.

On uneven ground, legged robots have the potential to be a walking machine. Theo Jansen's mechanism, which consists of eleven bar linkages, reproduces a smooth walking pattern known as gait. Parallel motions are commonly used in heavy machinery and have recently been highlighted in a biological motion model. Due to the singularity problem, the close-loop connection just gives a designed end- effector's trajectory, which is believed to be less changeable. The singularity on the modified Theo Jansen mechanism was addressed in this study by introducing the parametric orbit as a new freedom point at the joint center, and multi body dynamics were used to examine its kinematics and dynamics (MBD). In the numerical simulation, the mechanism's extensibility in terms of gait trajectory flexibility was clearly established, resulting in novel functional gait trajectories controlled by two control parameters that modify the form of the parametric oval in the joint center.